桁架部分
由于桁架的結構類似于力學中的結構梁，所以可將桁架與機械桁架作橫向比較，并根據機械桁架和機械桁架的受力情況，用機械桁架的受力曲線圖來分析桁架，可參考機械桁架受力曲線圖。桁架機械手在機床上有較高的要求，對機械手的工作效率和可靠性有較高的要求，對于桁架的立柱選擇，既要保證桁架支撐的穩定性，又要節省機床的整體空間，的結構選擇鋼結構。
桁架機械手爪
機械自鎖手爪:該結構深受客戶喜愛，機械自鎖手爪結構比較簡單，但抓取也設計復雜，為了防止夾緊部件時脫落，增加了自鎖裝置。
連桿式手爪:從名字可以聯想到其結構。連桿式手爪利用機械連桿機構，通過連桿和杠桿的傳遞，夾緊和松開手爪，但該機構存在夾緊力大的缺點。
齒帶型手爪：該機構具有好的傳遞性和快的動作反應速度，通過齒輪間的傳動控制手爪，可實現速度突破。
機械手臂
對于桁架機械手的手臂設計時，要考慮機械手臂的載荷，在運動上要實現快速運動，但在機構上也要能承受力。由于機床桁架的機械手一般是直線運動，考慮到手臂的設計，一般選擇液壓直接驅動手臂，選擇手臂的液壓缸，使液壓缸的直徑變大，手臂的整體強度變高，液壓缸的檢查可以通過以下公式進行檢查。
活塞桿直徑的校核公式：
式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應力。
缸體壁厚的校核公式：
式中：D——缸筒內徑；py——缸筒的試驗壓力。
（4）隨著中國制造業的不斷發展，以及勞動力成本的不斷上升，機床在自動化行業中的受歡迎程度也在不斷提高，但與此同時，機床配套設備也在不斷完善，特別是對于大批量生產的零件，機械手的使用范圍越來越廣。在現代工業的發展中，機器人的發展速度很快，機器人的控制使用PLC控制很方便，機器人的發展需要客觀地分析實際情況進行設計，有機地結合多要素。
